Hola Mariabj21, yo he hecho dos escalas en Corfú y en los dos casos realicé la excursión con la naviera.
La primera con Pullmantur (en 2011) y visitamos el palacio del Aquilleion y después ruta a pie por la ciudad de Corfú, además nos dejaron, creo recordar, una hora de tiempo libre (muchas tiendas). El palacio y los jardines son muy bonitos, vale la pena. En aquel viaje hicimos amistad con cuatro chicas de Madrid y ellas contrataron un taxi, negociaron el precio y el recorrido y nos las encontrábamos a cada sitio que íbamos. Les salió más económico a ellas cuatro que a nosotras dos.
La segunda (2015) volvimos a repetir excursión con la naviera, en este caso con Costa, e hicimos el Monasterio de Paleokastritsa, precioso, hermosas vistas y hermoso monasterio con muchísimas flores y plantas, después nos llevaron al Palacio de Mon Repos (residencia de verano de la monarquía griega) y tiempo libre en Corfú. Las playas de Paleokastritsa las vimos desde el autobús, y a pesar de que el tiempo no acompañaba mucho la zona es preciosa.
Estas dos escalas también fueron de unas cinco horas, y salvo que os estudiéis muy bien, antes de la partida, la zona y las carreteras (son algo estrechas y con curvas), quizás podría ser una buena alternativa el taxi, yo he recurrido a esta opción en otras escalas (Túnez, Muscate, ... negociamos el precio y el itinerario y salieron muy bien), al margen de que tienes el coche a pie de barco y te desentiendes del navegador y puedes ir disfrutando del paisaje.
También podría ser recomendable la excursión con una agencia externa.
El alquiler del coche también daría mucha libertad pero entre que llegáis a la terminal de la agencia de alquiler, papeleo, el seguro, la entrega, el combustible,... en esto se os va una hora, tengo la experiencia de alquiler de coche en Mikonos y Santorini y conocimos las dos islas bastante bien, al margen de que estás el tiempo que quieres dónde quieres, pero eran escalas de unas ocho o más horas y daba tiempo a todo.
En fin, espero que os sirva mi experiencia. Saludos.